相似的经历让牛皋与岳飞倾心结交，当岳飞北伐襄阳时，牛皋奔赴临安晋见赵构要求参战，从此加入岳家军。
此时他主动请战去征讨随州，声称只带三天的军粮就能成功。全军顿时哗然，初来乍到就想羞辱岳家军第一战将张宪吗？这是藐视张宪还是不屑岳家军全体？老实说，牛皋犯了众怒。
牛皋带着三天的军粮出战，不到两天的时间就攻克了随州。消息传来，全军震惊，算上行军赶路的时间，实际情况是赶到的同时就攻克了城池。这实在太惊人了，但是战报细节公开之后大家就都释然了。
岳云也参战了，他再一次率众登城，决战决胜，给全军带来了无比的胆气和征战的欲望。岳飞挟此气势率军进逼襄阳，坐拥坚城、十万兵力的李成选择野战，作为地主，他优先选择了地利。
具体战位是“左临襄江”。
岳飞一见就笑了，李成把骑兵列在江边，把步兵排在开阔地，犯了兵家最基本的常识性错误。骑兵列阵在江边，一边是水，天然缺了一半的驰骋地，是形势危急到背水一战了吗？步兵排在开阔地，是整个宋朝士兵的悲剧。没有产马地的宋朝养不起骑兵，与辽国、西夏鏖战百年，几乎每次都是在开阔地与骑兵死磕，成建制地覆灭。
岳飞以鞭指王贵，“尔以长枪步卒击其骑兵”。再指牛皋，“尔以骑兵击其步卒”。两军相接，伪齐的骑兵被岳家军的步兵用长枪在局促的环境里压进襄江，步卒在开阔地被牛皋的骑兵追杀死伤无数。